desculpe a insistência, mas...

o ICMS é um imposto estadual, cito a lei estadual abaixo:

Seção III-A
Das Operações com Veículos Adquiridos para Uso de Portadores de Deficiência Física, Visual, Mental Severa ou Profunda ou Autistas (Lei 13.707/06).


Art. 40-A. Ficam isentas do imposto as operações internas com automóveis de passageiros de fabricação nacional, equipados com motor de cilindrada não superior a 2.000 (dois mil) centímetros cúbicos, de no mínimo 4 (quatro) portas inclusive a de acesso ao bagageiro, movidos a combustível de origem renovável, quando adquiridos por pessoas portadoras de deficiência física, visual, mental severa ou profunda, ou autistas, diretamente ou por intermédio de seus representantes legais, para uso do próprio portador de deficiência ou autista, ainda que conduzido por terceiro.

§ 1º O benefício aplica-se inclusive na hipótese de aquisição de veículo dotado de motor bicombustível, desde que um dos combustíveis utilizados seja de origem renovável.

continua..... http://www.icmsconsultafacil.com.br/icms/anexos/anexo2/cap5sec1a11.htm#40a

Para deficiente não condutor somente isenção de IPI. Dá uma olhada no site da Receita.